El reto
La solución
Se desarrolló un gripper de 3 dedos accionados independientemente por motores para sujeción de objetos multiformes, el cual cuenta con sensores de fuerza para determinar el nivel de presión ejercida siendo operado haciendo uso de un controlador myRIO 1900. La integración del gripper con el brazo robótico ABB IRB120 se realizó mediante la generación de señales analógicas emitidas con el myRIO hacia el controlador IRC5, para lo cual se desarrolló un algoritmo haciendo uso de LabVIEW. Se realizaron pruebas de calibración del gripper midiendo la fuerza ejercida a objetos de diferentes formas y finalmente se realizaron pruebas de pick & place para validar la efectividad del gripper al sujetar y trasladar objetos de manera automática.
Griper
Calibración y pruebas
Recomendaciones
Desarrollado en PUCP - Pontificia Universidad Católica del Perú
Autores: Diego Arce, Héctor Oscanoa – Profesores de Ing. Mecatrónica – PUCP
André Matos, Sebastián Caballa, Diego Zegarra, Manuel Aranda, David Lizano, David Gonzales – Alumnos de Ing. Mecatrónica - PUCP
Conozca más del myRIO en http://inducontrol.com.pe/electronica/electronica-industrial
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